A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation

A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation (Dẫn luận Toán học về Điều khiển Robot) trình bày một hệ thống công thức toán học về động học, động lực học và điều khiển các cánh tay robot. Cuốn sách sử dụng một tập hợp các công cụ toán học tinh gọn, nhấn mạnh vào hình học của chuyển động robot, cho phép phân tích một lớp lớn các bài toán điều khiển robot trong một khung lý thuyết thống nhất.

Nền tảng của cuốn sách là việc xây dựng động học robot dựa trên công thức tích các ma trận mũ (product of exponentials formula). Các tác giả đi sâu nghiên cứu động học của các cánh tay robot chuỗi hở và bàn tay robot nhiều ngón; trình bày các phân tích về động lực học và điều khiển hệ thống robot; thảo luận về việc xác định và điều khiển nội lực cũng như các chuyển động nội tại; đồng thời giải quyết các hệ quả từ bản chất phi môn (nonholonomic) của tiếp xúc lăn.

Với lượng thông tin phong phú, nhiều ví dụ minh họa và bài tập thực hành, cuốn sách này là nguồn tài liệu tham khảo giá trị cho các nhà nghiên cứu robot, đồng thời là giáo trình hữu ích cho sinh viên trong các khóa học robot nâng cao.